[Sergej Petrow]

Da ja im E-Auto-Thread auch dieses Thema angesprochen wurde, dachte ich mir, dass es sich hier lohnt, einen eigenen Thread aufzumachen, weil es doch viele interessante Fragen aufwirft.

Der Tesla verfügt über einen Autopilot, über den der Hersteller aber sagt, dass der Fahrer jederzeit eingriffsbereit sein muss.

Die Idee ist eigentlich großartig. Man setzt sich in seinem Wagen und lässt sich vom Wagen dann zum Zielort fahren. Ganz entspannt kann man derweil anderer Dinge nachgehen. Quasi so, wie ein Taxi. Desweiteren soll durch das bessere Fahren durch den Autopiloten Unfälle verhindert werden, insgesamt reduziert werden.

Nun sind aber von allen Herstellern, ob sie ihr System nun Assistenzsystem nennen oder schon Autopilot, wobei beim letzteren schon suggeriert wird, dass er tatsächlich den Wagen alleine fahren kann, noch nicht ausgereift. Alle verlangen, dass der Fahrer eingriffsbereit ist und jederzeit eingreifen kann oder muss. Wenn der Fahrer zu lange die Hände vom Steuer lässt, warnt das System, dass der Fahrer wieder das Lenkrad bedienen muss.

Wie ist es aber derzeit in der Wirklichkeit. Ist so ein System, welches halbautonom fährt, nicht gefährlicher, als wenn man gleich selbst fährt?
Ich sehe das so, dass der Mensch schläfrig wird, wenn der Wagen erstmal das Kommando übernimmt. Verlangt nun das System, dass der Fahrer eingreifen muss, ist die Reaktionszeit wesentlich länger, als wenn der Mensch sich gleich um die Situation kümmern würde. MMn ist das mit einer gewissen Brisanz zu sehen. Anders, als beim Flugzeug, entscheiden auf der Straße wenige Sekunden, vielleicht sogar nur zehntel Sekunden. Im Flugzeug kann die Reaktion auch etliche Sekunden dauern, es wäre nicht entscheidend. Es gibt in der Regel in der Luft keine Hindernisse, die so dicht dran sind, dass man sich sofort entscheiden muss. Auf der Straße wimmelt es aber von Hindernissen, die allesamt nur ein winziges Zeitfenster Abstand haben.

Deshalb bin ich der Meinung, dass eigentlich nur Systeme zum Einsatz kommen sollten, auf denen man sich hundertprozentig verlassen kann. Da gibt es ja inzwischen auch schon einiges, was der Wagen besser kann. Z.B. die Schilderaufnahme. Der Wagen sagt mir, welche Schilder gerade aktiv sind. Das mit einer besseren Zuverlässigkeit, als der Mensch. Es funktioniert sogar bei stark verdreckten Schildern oder alten vergammelten Schildern sehr zuverlässig. Das ist ein Helfer, den man gut gebrauchen kann.

Oder das selbstständige Einschalten von Fernlicht und Abblendlicht. Es gibt eine Studie darüber, wann der Fahrer das Fernlicht einschaltet. Dort heißt es, dass nur in 40 Prozent der möglichen Fälle das Fernlicht genutzt wird. Der Mensch ist schlicht und einfach zu faul, um das Fernlicht einzuschalten und wieder auszuschalten, obwohl das Fernlicht den Bereich vor einem viel besser ausleuchtet. Hab mir jetzt mal den BMW rausgesucht, der mit der Fernlichtassistenz das selbstständig macht. Der Wagen schaut, wann Fernlicht möglich ist und wann nicht und nutzt viel mehr Situationen aus, wo das Fernlicht möglich ist. Auch eine 1A Lösung, die sehr sicher ist, die man gerne benutzen kann und eben mehr Sicherheit bringt durch größere Sichtweite.

Auch das selbstständige Einparken ist hier zu nennen. Das beherrschen mittlerweile viele Fahrzeuge. Steuert der Mensch, gibt es doch reichlich Blechschaden zu bestaunen. Der Wagen hingegen ist hier fehlerfrei. Wieder ein System, was hilft und demzufolge problemlos angewendet werden kann.

Es gibt noch zahlreiche weitere Beispiele. Alle haben gemein, dass sie besondere, stark eingegrenzte Problemfelder betrachten und diese auch für sich lösen können. Hier wäre z.B. noch zu nennen Todwinkelwarner, Seitenspurassistenz oder das Hinterherfahren bei einem Stau, usw..

Kommen wir jetzt wieder zum autonomen Fahren. Das ist ganz anders. Hier geht es darum, zu jeder Zeit Gefahrpunkte zu registrieren und zu verwerten. Dabei geht es auch um völlig neue, dem Fahrer bisher unbekannte Situationen zu lösen. Jeder kennt von sich aus Fälle, die bisher einmalig in seinem Fahrerleben aufgetreten sind und trotzdem gab es vom Menschen eine Lösung und wird in fast allen Fällen gemeistert. Man sieht also, dass man vor ganz anderen Herausforderungen steht, als bei den stark eingegrenzten Problemfeldern, wo die Assistenzsysteme schon wunderbar funktionieren. Die Frage ist, wie geht ein Autopilot mit unbekannten Problemen um? Kann er das überhaupt verarbeiten?

Viele Anbieter, auch Tesla sagen für um die 2020, 2021 vorraus, dass sie Systeme haben werden, die ein sicheres Fahren auf Autobahnen und autobahnähnlichen Querschnitten ermöglichen. Hier sieht man also auch wieder die starke Eingrenzung. Autobahnen sind relativ leicht. Hier in Deutschland bedeutet das keine Querverkehre, keine Fußgänger, keine Radfahrer, große Radien, geringe Neigungen, usw.. Wobei ich hier betonen muss, dass das der Regelfall ist. Ich betone das deshalb, weil es auch zu Chaos kommen kann. Z.B. durch Geisterfahrer, dann doch anwesende Fußgänger, Unfälle, Baustellen, usw..
Aber die Hersteller sagen, dass sie das bis 2020, 2021 gelöst haben. Ein System mit autonomen Fahren auf Autobahnen, was ja schon viel wert ist.

Jetzt aber noch mal zurück auf Anfang. Derzeit haben wir kein System auf dem Markt, der das Fahren auf Autobahn hunderprozentig lösen kann. Die Autos legen je nach System mal mehr Kilometer zurück, mal weniger Kilometer zurück, bis der Fahrer eingreifen muss. Hier finde ich, dass so ein System eine Sicherheit vorgaukelt, die nicht gegeben ist und ich finde es ehrlich gesagt auch ein wenig fragwürdig, dass diese zugelassen werden. Im entscheidenden Moment muss der Mensch eingreifen und die derzeitigen Systeme sorgen dafür, dass der Mensch dann weniger Zeit hat zum Reagieren, als wenn er den Wagen gleich selbst steuern würde. Noch gibt es zu wenig Autos mit derlei halbautonomen Fahrhilfen, weil es a) noch relativ neu ist und b) deshalb vor allem in teuren Autos zu finden sind, weshalb es da in der Regel auch nur relativ wenig auf der Straße gibt. Aber ich sage vorraus, dass wenn solche Systeme in größeren Anteilen an Autos installiert ist, dass es mehr Unfälle geben wird. Ich finde ein Auto ist der letzte Platz, wo man Systeme im Alphastatus einsetzen sollte.

Eine andere Baustelle ist dann noch die moralische Frage. Was, wenn ein Unfall unvermeidlich ist? Was, wenn es auf jedenfall Unfallopfer geben wird? Wie wird oder besser wie soll so ein Autopilot reagieren? Abwägen, wo es vermutlich weniger Opfer gibt?
Mercedes hat letztens eine einfache Regel vorgeschlagen. Der Autopilot soll sich vor allem um die Fahrzeuginsassen kümmern. Da weiß er auf jeden Fall, dass Menschen anwesend sind. Außerdem wären vermutlich nur wenig Autofahrer bereit, ein System zu kaufen, welches im Fall der Fälle sich um anderes Leben, als um das eigene Leben kümmert. Eine klare Haltung. Ist damit die Diskussion um diese Frage beendet? Provokant gefragt soll der Wagen im Notfall in die Menschenmenge fahren, damit der Fahrer überlebt und alle anderen Möglichkeiten zum Tod des Fahrers führen würde? Ich finde das in diesem Falle nicht so einfach, wie Mercedes das jetzt darstellt. Allerdings denke ich auch, dass kein Autofahrer so ein System haben will, wenn im Notfall sein eigenes Leben in Frage gestellt wird.

Was fällt auch dazu ein? Seit ihr von den jetzigen Autopiloten überzeugt und haltet meine Bedenken für überzogen?

[Sergej Petrow]

Kein Interesse an Autopilotsysteme?

[Sergej Petrow]

Passend zum Thema:
http://www.zeit.de/mobilitaet/2016-1...15#cid-9518615

In dem Artikel rudert Mercedes zurück bezüglich des Insassenschutzes geht vor dem Schutz Dritter.

[Sergej Petrow]

Es kommt Bewegung ins Spiel.

Musk berichtet, dass quasi ab sofort die notwendige Technik für den Autopilot erweitert und verbessert wird.

Bisher verfügt der Tesla nur über eine Kamera. Zukünftig sollen es acht Kameras werden zur Überwachung der Sensoren, die zudem eine doppelte Reichweite haben.
Hinzu kommen 15 Ultraschallsensoren, die ebenfalls eine verbesserte Leistung haben sollen. Auch der Bordcomputer wird deutlich stärker. Er soll 40 mal so schnell sein, wie der derzeitige Bordcomputer.

Das alles gilt für alle Neuwagen. Bisher ausgelieferte Fahrzeuge lassen sich nicht aufrüsten.

Man könnte das ganze als Eingeständnis hinnehmen, dass das derzeitige System eben kein Autopilot ist. Man darf aber auch bezweifeln, dass das neue System schon so weit sein wird, es wirklich Autopilot zu nennen.

Musk weißt darauf hin, dass zu beginn der Autopilot schlechter sein wird, als das bisherige System. Das System aber ständig lernen wird und mit Updates auf die Leistung von aktuell gebracht wird. In mittlerer Zukunft gibt es dann immer weiter Updates, so dass das System immer stärker wird.

Es gibt aber auch gleich einen Wermutstropfen. Dieses System wird ab jetzt quasi in allen Teslas verbaut. Es soll auch im Tesla 3 verbaut werden. Aber es muss freigeschaltet werden. Dieses Freischalten, damit man den Autopiloten nutzen kann, soll 8000 $ kosten.

[Lemimus]

Dann fahre ich doch lieber selbstso ein Auto. Modernste Technik hin oder her, den je komplexer sie ist, desto mehr "Tücken" hat sie.

[Sergej Petrow]

Es gibt gute Nachrichten, es gibt schlechte Nachrichten...
http://www.zeit.de/mobilitaet/2017-0...haftung-unfall

Mittlerweile gibt es einen Gesetzentwurf für hoch und vollautomatisierte Fahrzeuge. Es geht also um das Fahren mit sogenannten Autopiloten. Sehr schön. Damit könnte man ein Vorreiter sein. Es hört sich in der Tat toll an, wenn, Dobrindt sagt: "Wir ermöglichen damit, dass der Fahrer während der hochautomatisierten Fahrt die Hände vom Lenker nehmen darf, um etwa im Internet zu surfen oder E-Mails zu checken."

Liest man sich das dann durch, was da verzapft wurde, bekommt man den Glauben nicht los, dass diejenigen, die für diesen Entwurf verantwortlich sind, nicht wissen, was sie da tun, denn:

Der Fahrer darf sich auf den Autopiloten nicht verlassen und muss jederzeit in der Lage sein, die Kontrolle zu übernehmen. Als Beispiel wird genannt, wenn z.B. ein Reifen platzt, muss der Fahrer sofort eingreifen. Erst einmal wäre das ziemlich schwachsinnig, einen Autopiloten einzusetzen, der nicht mit einem geplatzten Reifen zurecht kommt. Es ist aber auch ziemlich dusselig, zu glauben, dass ein Fahrer, der gerade in seinen EMails vertieft ist, sofort in der Lage ist, einzugreifen. Wie soll man sich das vorstellen?

Es kommt aber noch besser: (Zitat aus dem o.g. Artikel)
"Sollte es im Autopilotmodus zu einem Unfall kommen, ist nach Paragraf 7 des Straßenverkehrsgesetzes weiterhin der Halter des Autos haftbar (Gefährdungshaftung). Rechtlich bleibe der Autofahrer Fahrzeugführer, "auch wenn er im Rahmen der bestimmungsgemäßen Verwendung dieser Funktion das Fahrzeug nicht eigenhändig steuert", heißt es in dem Entwurf. "

So bekommt mich bestimmt keiner zu, dass ich einen Autopiloten im Fahrzeug nutze, so viel steht mal fest.

[Cichorium Intybus]

Was macht man eigentlich mit E-Autos, die automatisch fahren?
Hört man ja nicht.
Trotzdem wird es vermutlich auch weiterhin Menschen geben, die blind oder gehörlos sind.

Wüsste gern mal, wie man sich dazu Gedanken gemacht.

Und dürften solche Menschen ein solches Auto benutzen? Sie fahren ja nicht selbst, aber falls doch mal etwas passiert, wer haftet dann?
Gut, wenn man trotzdem die Verantwortung immer beim entsprechenden Fahrzeugführer/in sieht, dann naja ... ist aber irgendwie nicht sehr zufriedenstellend.

[The Soulcollector]

Durch diese Regelungen (der Fahrer muss ständig eingreifen können und aufmerksam sein) wollen sich die Hersteller eben rechtlich absichern. Wenn nämlich plötzlich die Hersteller haftbar sind, dann kommt eine riesige Klagewelle und das bedeutet dann automatisch auch das Ende der Entwicklung von Assistenzsystemen/Autopiloten.

Außerdem gibt es da im Moment noch viele Unsicherheiten. Es gibt kein einheitliches System, sondern jeder Hersteller entwickelt da mehr oder weniger etwas Eigenes. Man ist da also noch voll in der Experimetier- und Entwicklungsphase.


Außerdem arbeiten diese ganzen Autopliloten nicht fehlerfrei. Manchmal werden Fahrbahnmarkierungen nicht erkannt wenn diese stark abgenutzt sind. Oft werden auch Schilder nicht erkannt. Zumindest stelle ich das bei meinem (neuen) Opel Astra oft fest. Wenn Schilder nicht ganz gerade stehen z.B. Auch der Kollisionswarner spricht oft an, obwohl niemand vor mir fährt. Liegt mglw. an der Straßenführung wo der Gegenverkehr scheinbar auf meiner Spur fährt. Oder bei großen Bodenwellen oder Schattenwechseln (Allee).

Dazu kommt, dass es auch noch andere Verkehrsteilnehmer gibt. Nur weil mein Auto perfekt funktioniert schützt mich das ja nicht vor der Unachtsamkeit der anderen Fahrer. Dazu gibt es ja auch noch Radfahrer und Fußgänger die überhaupt keine Assistenten dabei haben.


Natürlich geht die Automatisierung immer weiter und irgendwann kann man vielleicht lesen/schlafen während das Auto einen zur Arbeit fährt. Aber das kann noch Jahrzehnte dauern. Vielleicht gibt es schon in 15 Jahren nur noch Neuwagen mit Autopiloten. Aber vielleicht dauert es noch weitere 100 Jahre. Gerade im unteren Preissegment wird ja gerne mal bei solchem Schnickschnack gespart (Dacia, Lada usw.).

[meditate]

es ist doch aber auf dem richtigen weg. ich finde, jede automatisierung in der richtung kann ich nur begrüßen. der größte unsicherheitsfaktor im straßenverkehr ist noch immer der mensch. und je mehr solche sachen entwickelt werden, desto sicherer werden sie ja. stellt euch doch nur mal die raumfahrt vor ohne autopiloten.

ich hab einmal in echt gesehen, wie sich ein auto selbst eingeparkt hat. das ist sensationell. und hat wirklich perfekt funktioniert. und so wird das auch mit den autos werden. kann natürlich noch etwas dauern, ist aber auf dem richtigen weg.

[Sergej Petrow]

Was macht man eigentlich mit E-Autos, die automatisch fahren?
Hört man ja nicht.
Trotzdem wird es vermutlich auch weiterhin Menschen geben, die blind oder gehörlos sind.

Wüsste gern mal, wie man sich dazu Gedanken gemacht.

Und dürften solche Menschen ein solches Auto benutzen? Sie fahren ja nicht selbst, aber falls doch mal etwas passiert, wer haftet dann?
Gut, wenn man trotzdem die Verantwortung immer beim entsprechenden Fahrzeugführer/in sieht, dann naja ... ist aber irgendwie nicht sehr zufriedenstellend.

So leise sind die E-Autos auch nicht. Ab ca. 30, 40 km/h ist das Rollgeräusch von den Reifen lauter, als der Motor bei Verbrennern. Bei 50 km/h ist also ein E-Auto genauso laut, wie ein Verbrenner durch die Rollgeräusche.

[Sergej Petrow]

es ist doch aber auf dem richtigen weg. ich finde, jede automatisierung in der richtung kann ich nur begrüßen. der größte unsicherheitsfaktor im straßenverkehr ist noch immer der mensch. und je mehr solche sachen entwickelt werden, desto sicherer werden sie ja. stellt euch doch nur mal die raumfahrt vor ohne autopiloten.

ich hab einmal in echt gesehen, wie sich ein auto selbst eingeparkt hat. das ist sensationell. und hat wirklich perfekt funktioniert. und so wird das auch mit den autos werden. kann natürlich noch etwas dauern, ist aber auf dem richtigen weg.

Aber stell dir mal vor, Du kaufst dir einen richtig coolen Schlitten und der fährt dann selbst. Da hat man ja gar nichts von. Also ich glaube, ich werde noch ziemlich lange selbst fahren. Mir macht Auto fahren einfach Spaß. Zudem könnte ich mir vorstellen, dass solche autonom fahrende Autos richtige Spaßbremsen sind. Alles genau einhalten und quasi auf der Straße nur so vor sich hinschleichen.

Es gibt sicherlich einige Bereiche, wo ein autonom fahrendes Fahrzeug sehr nützlich ist. Aber ich denke nicht, dass sie alles im Bereich Verkehr abdecken werden.

[meditate]

ich kenne jede menge leute, denen auto fahren keinen spaß macht oder die irgendwelche probleme haben. du kannst ja weiter alles von hand machen. wie wärs denn eingentlich mit einem tretauto? da kannst du alles allein machen

[Cichorium Intybus]

Ich kenne auch Leute, die Autofahren gerne ganz abschaffen möchten.
Aber vielleicht ist das "ich kenne Hinz und Kunz"-Argument auch einfach gar keines.

[Drachenei]

Das Fahrzeug mit eingebautem Chauffeur, in das man bedenkenlos sein Kind setzen kann, und das dieses dann ohne weitere menschliche Mitwirkung zur Schule fährt und leer zurückkehrt, wäre schon eine erstrebenswerte Zielsetzung. Als problematisch erweisen sich aber eben höchstwahrscheinlich die Zwischenstationen. Ich sehe da vor allem Gefahrenpotenzial bei der Aufgabenverteilung. Ein Pilot lernt auch die Aufgabenverteilung zwischen ihm, dem Copilot und dem Autopiloten, bevor man ihn einsetzt. Ein Autofahrer, der (ohne Nachschulung) von der Fahrweise, die er gelernt hat, zur assistierten Fahrweise überwechselt, birgt hingegen Gefahrenpotenzial, weil bei manchen Aktionen dann das Risiko besteht, daß sie doppelt (und dann vielleicht sogar noch unterschiedlich) durchgeführt werden, während andere versäumt werden, weil jede Seite annimmt, die andere führt sie aus.
Wenn der Käufer aber verpflichtend bei jeder Neuerung erstmal ein Training absolvieren muß (Eine kurze Einweisung reicht imo nicht.), dürfte sich das Interesse eher in Grenzen halten. Was die Finanzierung der Weiterentwicklung beeinträchtigen würde.

[void]

Eine andere Baustelle ist dann noch die moralische Frage. Was, wenn ein Unfall unvermeidlich ist? Was, wenn es auf jedenfall Unfallopfer geben wird? Wie wird oder besser wie soll so ein Autopilot reagieren? Abwägen, wo es vermutlich weniger Opfer gibt?
Mercedes hat letztens eine einfache Regel vorgeschlagen. Der Autopilot soll sich vor allem um die Fahrzeuginsassen kümmern. Da weiß er auf jeden Fall, dass Menschen anwesend sind. Außerdem wären vermutlich nur wenig Autofahrer bereit, ein System zu kaufen, welches im Fall der Fälle sich um anderes Leben, als um das eigene Leben kümmert. Eine klare Haltung. Ist damit die Diskussion um diese Frage beendet? Provokant gefragt soll der Wagen im Notfall in die Menschenmenge fahren, damit der Fahrer überlebt und alle anderen Möglichkeiten zum Tod des Fahrers führen würde? Ich finde das in diesem Falle nicht so einfach, wie Mercedes das jetzt darstellt. Allerdings denke ich auch, dass kein Autofahrer so ein System haben will, wenn im Notfall sein eigenes Leben in Frage gestellt wird.

Ich finde allerdings, dass gerade diese Baustelle für selbstfahrende Autos spricht. Wie reagiert denn ein Mensch in einer Gefahrensituation - reagieren alle immer gleich und immer nach irgendwelchen ausgereiften Moralvorstellungen? - überhaupt nicht. Gerade hier hat man die Chance, Fehlentscheidungen, die eben viele Menschen in gefahrensituationen machen können und tun auszubügeln. Ein moralisches Dilemma für die Programmierung sehe ich auch nur in äußerst abstrakten Fällen, gefühlsmäßig wird das eher schwieriger dargestellt als es ist.

[meditate]

ich denke, die fehlerquote einer gut ausgereiften maschine (computer) (auto) ist kleiner als beim durchschnittsbürger. alle autofahrer hier im forum natürlich ausgenommen.

[Cichorium Intybus]

ich denke, die fehlerquote einer gut ausgereiften maschine (computer) (auto) ist kleiner als beim durchschnittsbürger. alle autofahrer hier im forum natürlich ausgenommen.

Stimmt bei Computern generell.
Ist zwar mitunter dann auch doof für das Kind am Straßenrand, aber immerhin wurde das alte Ehepaar auf der anderen Straßenseite gerettet.
Aber immerhin kann Mensch sich dann zurücklehnen, das Programm war ja letztlich schuld.

Perfektion kann auch ziemlich perfide sein, nicht zwangsläufig immer besser.^^

[BreaZ]

Stimmt bei Computern generell.
Ist zwar mitunter dann auch doof für das Kind am Straßenrand, aber immerhin wurde das alte Ehepaar auf der anderen Straßenseite gerettet.
Aber immerhin kann Mensch sich dann zurücklehnen, das Programm war ja letztlich schuld.

Perfektion kann auch ziemlich perfide sein, nicht zwangsläufig immer besser.^^

und wie würde ein Mensch entscheiden? oder beser gesagt, wie würde ein mensch mit der entscheidung klar kommen?

[Cichorium Intybus]

und wie würde ein Mensch entscheiden? oder beser gesagt, wie würde ein mensch mit der entscheidung klar kommen?

Das ist nicht das entscheidende Problem, jedenfalls nicht für mich.
Es geht um Verantwortung und eine Maschine kann diese nicht übernehmen.
Keine Fehlerquote heißt also übersetzt nur: Sicherer Tod für X.
Ich sehe nicht, wie man sich das wünschen kann, selbst wenn man den Mensch im Straßenverkehr ausschließlich als Risikofaktor ansehen will.

Es ist sicher auch kein Problem, welches wir hier in einem Gamerforum lösen werden und es interessiert manchen ja auch gar nicht.
Wird andernorts aber sehr rege diskutiert und ich find die Diskussion darum persönlich einfach spannender, als die reine Proklamation der potenziellen technischen Möglichkeiten.

Ich werfe die Frage also mal insofern zurück, als das ich behaupte, dass ein Mensch - unabhängig seiner Fahrkompetenzen - immerhin irgendwie damit klarkommen können muss! Und seien es nur die Angehörigen.

[meditate]

Henry Ford: Wenn ich die Menschen gefragt hätte, was sie wollen, hätten sie gesagt: schnellere Pferde.

@cichorium

Es sind vor allem Ältere und Frauen, die in einer Umfrage zufolge, skeptisch die Entwicklung zum autonomen Fahren betrachten.(Verkehrsexpertin Marion Jungbluth)

Jüngere Menschen, von denen heute viele gar keinen Wert mehr auf ein eigenes Auto legen, würden einfach in etwas Neues und Anderes hineinwachsen.

Was bist du also

was du als argumente benutzt sind dieselben, die die gegner der eisenbahn und der flugzeuge und der fahrstühle am anfang hatten.

"man kann die verantwortung doch nicht aus der hand geben! man kann so was doch nicht den maschinen überlassen"